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柔性制造系统中的运输机制
更新时间:2003-12-19 9:52:07　 文章来源:中国农资网 浏览次数:5235
 
　　柔性制造系统（FMS）中的物流系统包括输送系统、储存系统和信息控制系统。输送系统使各加工设备之间建立非节拍式的自动运行联系。所使用的输送装置主要有：动力辊道、有轨输送车、无轨输送车、工业机器人、专用悬挂式输送机等。其中动力辊道柔性低，适用于大批量生产。在把几条小型FMS连成大型FMS（如自动化工厂）时，较多采用感应线导向式无轨输送车。小型FMS则较多采用有轨输送车，在中小型FMS中也可采用地下链条牵引输送车。本文将主要介绍有轨和无轨输送车的特点、结构及控制。

　　一、有轨输送车

　　1、有轨输送车的组成

　　有轨输送车由5部分组成：（1）地面设施，包括轨道和悬挂电缆；（2）运行设施，包括车身、驱动电动机、减速器和认址装置；（3）托板交换装置；（4）车上控制装置；（5）液压传动装置。

　　2、有轨输送车的工作原理及控制

　　输送车导轨采用轻型轨道。为保证导轨的直线性和2根导轨的共面性，将导轨铺设在钢板上。输送车的驱动电动机采用伺服电动机（也可采用直流电动机）。车上装有液压驱动装置，它能完成输送车的锥销定位及托板交换工作。该输送车采用编码器法（也可采用记数法）认址。输送车到位后，通过二次定位来保证输送车的定位精度。车身上装有无触点开关，地面上装有挡铁，通过开关信号降低车速，而后电动机断电并制动车轮，通过开关信号降低车速，而后电动机断电并制动车轮，实现一次定位；随后，液压装置驱动定位锥销实现二次定位，可以保证定位误差小于±0.2mm。

　　有轨输送车的控制采用2级控制，一级控制利用车上控制面板进行半自动控制；二级控制由地面控制器通过电缆通信实现自动输送运行；地面控制器与主系统通信实现托板调运、交换。

　　3、有轨输送车的安全措施

　　该车设有相应的安全防范措施，包括手动循环、自动循环、半自动循环的互锁；警示信号、报警烟；车身前后有安全杠，当车行进中遇到障碍物时，及时发出信号、紧急制动停车；轨道两端设置极限开关，一旦输送车控制失灵，超出正常行车范围时，极限开关将发出信号，实现紧急停车。此外还有一套防范措施，在有轨输送车的车上控制面板及地面控制面板也设有紧急制动开关，以防不测事件的发生。托板交换装置设有超程极限开关，以防托板交换时超程。

　　二、无轨输送车

　　无轨输送车也称自动导向输送车，下文简称“自导车”柔性生产中的自导车比有轨车具有更大的柔性和随机流动性。自导车的技术主要包括：（1）自动导引轩；（2）地面设施；（3）控制技术。

　　1、自动导向输送车的构造及工作原理

　　为使运动灵活方便面，自导车以蓄电池为电源，为防止电池过重，要求电池容量能满足8h工作需要即可。较铀转向式3轮自动导向输送车，其单个的前轮即是转向轮也是驱动轮。该自导车采用2个电动机，伺服电动机械控制转向，串激直流电动机加电阻切换来驱动行驶。采用转向轮与驱动轮合一的结构，可以使车辆实现横向、纵向、斜向自由行驶，具有较高的机动性，只是结构稍复杂些。如果车轮分别由各自的电动机驱动，则可实现差速转向，从而获得较小的弯转半径，但又会增加自导车的重量与成本。自导车驱动机构中装有制动装置，以保证行驶安全。

　　2、自动导向输送车的控制

　　自导车运行时，首先由中央控制室发出信号，车上控制系统接到信号后开启电动机，开始运行。导向控制系统根据导向信号控制运行方向，以保持自导车的正确方位。

　　3、制导方式

　　自导车必须能实现自动制导并具有准确的停靠定位机能。制导方式根据其行走路线方式而各不相同。行车路线有固定路线、半固定路线和无固定路线3种方式。固定路线方式常用的导向方法有电磁导向式、光导向式、标记跟踪式等。由于生产规律较固定，故该自导车采用电磁导向、固定路线方式。

　　电磁导向式须在地面上挖掘深度为数CM的地沟，沟中敷设磁带或条形磁铁来形成磁场。自导车上的天线线圈可以感知磁场路线的方向和位置。当车行走发生偏离时，天线感应电压发生变化，变化信号经放大后，驱动转向电动机，纠正行驶方向。这种导向方式虽然地面工程较大，但工作可靠，不受环境干扰。

　　4、定位精度与承载量

　　该自动导向输送车定位误差小于±0.1mm，承载量为3t。

 
 
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